安川伺服器说明书.pdf
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1、YAsKAWA安川-系列sGM+HsGDM用户使用手册非常感谢您选购-系列交流伺服电机驱动器。在您使用之前,请仔细阅读此说明书,确保正确使用。并请将此说明书要善保存,以备随时查阅。录一、安川sGDM伺 服驱动器总介及框图,1 11 s G D M 伺服各部件名称 1 12 单相供电电路(2 0 0 A C).1 23 三相供电电路(三相2 0 0 V A C)1-3二、各端子接线说明 .2 l1.主电 源 电 路 接 线L 1,L 2,L 3,L 1 C,L 2 c .2-l2 编码器接线P G 端子 2 23 C N 1 端口 I/o 信号连接示例.2 34 各端子信号说明 2 4/2-75
2、 位置、速庋、扭矩方式接线示例.2 8/2-1 06 辅助电器元件规格及电线、电缆规格 .2 11/2-13三、操作面板及基本操作和功能 3-11 基本模式选择 .3 12 状态显示模式.3 23 用户参数设定模式操作.3 44 监视模式操作 3 55 速度和转矩指令零漂 自动调整.3 66 速度指令零漂手动调整 .3 77.转矩指令零漂自动调整 3 78 脉冲控制方式下电子齿轮功能.3-7四、电机不带负载的试运行.4 1五、参数设置 5 11 用户参数 5 12 开关表.5 63 输入信号选择表5 l 14 输出信号选择表5 1 35 辅助功能表5 1 56 监视模式5 1 6六、伺服报警显
3、示表.6 1sGDM伺服驱动器总介及框 图11sGDM伺服驱动器各郜件示意图 丬 睬列伺服驱动器各部分名称如下:控制电源端子电机动力电振端子接池端子10信号连按口CN1器妊接接口c12单相供电接线示意图单相 供 电方 式(I O 0、叭 C o r 2 0 A C)电源萆相 A02ooV嗓虍药碇 再生剃 动 电阻数字化揲作西板咖冖蜘1-2卜3伺服驱动器三相供电连接示意图 三相供 电电路(200VAC)多与PLC或迄动再生刳动 电l a霎数宇化操作面扳冷、计弃机鳓3二、伺服驱动器各端子接线说明21主电源电路接线:1MccB 断路 器H0滤波器1MC电磁接触器电源伺服报芒输 出信号(ALM)1RY
4、继电器1P0指示灯1sUR浪涌吸收器19限流二汲管上 翘 顷序设计:设计电源0N的顺序,当 有伺服报警时 电源关断。瑟纛嚣FN开关至少2秒伺月 艮 驱动器将输出罕少2s,这是伺月 艮 驱动荦初垆化rtu(Fd!m ar.m d,rrray)2-1编码器接线下面表示编码器与伺服驱动器的接线:CN2为编码器连接,增量编码器CNI为 从伺服驱动器输出信号伺服驱动器相当的接收端砦 1 夕p e 垩稆当的接收+r。代表双绞线2-223 CN1I/o信号连接示例下图为典型的I/o信号连接示例:参考电压速度2-10V曳桃速率扭矩参考l0V/电机租矩PLs凹sGN铲 lPG编码器分频输出s相旋转数备份电渺84
5、5VsEN信号镱人“伺服使能比例增益控制反向运动禁止正向运动禁止报瞽复位反向电流限制正向电流眼剞速癀到达检测位置到达TCoN翰出何服准备好伺服报警0llI(0Ill 代羡双绞线2 摅波时间常数为4细 s将屏敝线与连接器外壳连接艹3 用于绝对编犸器米4 只用于绝对编码器sGDM伺服驱动器2-324各接线端子信号说明(1)主电路电源端子:L l,L 2 勇戈L1,L2,L3主电路 AC输入端子单相1oolI5V+1o%,I5%60Hzl单相2oo幻OV+lO%,15%啪 llm)二相2oooV+lO%,15%(560Hzl连接到电机上L1C,L2C控制电源输入端子单 相1oo I15V+10%,I
6、5%眦 lln)单 相2 o o 2 3 o V +1 0%,1 5%(560Hzl连到电源接地端子和马达接地端子B1,B2戈B1,B2,B3外部再生 电阻端子一般把 B2和 B3短上B1和B2间接再生放电电阻0 l,o 2DC反应器端子连接,用 于电源谐波计数测量主电路正端子一般不接2-4(勿CN1|淘信号名称和作用(用于与控制系统的连接端子1输入信号信号名称针 号功 能公共信号/s-oN40scrvo oN/P-CoN41功能通过用户参数选择比例操作指令为oN时切换速度控制环由 P1(比 例/积 分)至 刂 P(比 例)控制方向指令与内部指令速度选择:切 换旋转方向控制方式切换位置速度,控
7、制C 转矩,传姻速度,使能控制方式切换零速钳位指令速度控制带零速钳位功能:为oN时 指令速度为零指令脉冲禁止位置控制带指令脉冲停止:为oN时 停止指令脉冲输人P0TN-oT4243正向运动禁止反向运动禁止过限位禁止P-CLfN-CL功能通过用户参数选择正向电流限制 0N反向电流限制 0N为0N时 使用电流限制功台 邕内部速度切换内部指令速度选择:切 换内部速度设定/K L MRST44报警重置:释放伺服报警状态矽 4vrN47顺序信号的控制电源输入:用 户必须提供+zV电源供给允许电压波动范围:11一郊VSEN使用绝对编码器时初始化数据请求信号BATl+)BATC)2122绝对编码器后备电池连
8、接端子信号名称针 号功 能速度信号V REF速度指令速度输入:2o 10W额定电机速度(输 入增益可通过用户参数修改)力 矩信号T-REF9(10)力矩指令输入:l 10W额定电机力矩(输 入增益可通过用户参数修改)位置指令PULsULssIGN/SICIN781112对应于指令脉冲输入集电极开路线驱动输入模式:方向+脉冲串CCWW脉 冲双相脉冲(相位差)CLR/CLR1514错误计数器清零:在位置控制方式中清错误计数器PLlPL2PL33138+12V上拉电源供给(当 脉冲,方向,清零指令信号为开集电极输出.2V电 源供给 己内建在Sewopack中)2 输出信号信号名称针 号作 用公共信号
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