优质实用课件推选工业机器人的坐标.ppt
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1、工业机器人的坐标工业机器人的坐标 如图所示, 工业机器人的坐标形式有直角坐标型、 圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型。分类:分类:圆柱坐标型圆柱坐标型圆柱坐标型圆柱坐标型直角坐标型直角坐标型直角坐标型直角坐标型球坐标型球坐标型球坐标型球坐标型关节坐标型关节坐标型关节坐标型关节坐标型平面关节型平面关节型平面关节型平面关节型The end,thank you!1. 1. 直角坐标笛卡儿坐标台架型直角坐标笛卡儿坐标台架型(3P)(3P)这种机器人由三个线性关节组成, 这三个关节用来确定末端操作器的位置, 通常还带有附加的旋转关节, 用来确定末端操作器的姿态。这种机器人在x、y、z轴上的运动
2、是独立的, 运动方程可独立处理, 且方程是线性的, 因此, 很容易通过计算机控制实现; 它可以两端支撑, 对于给定的结构长度, 刚性最大; 它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化, 容易达到高精度。但是, 它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出, 即妨碍工作, 且占地面积大, 运动速度低, 密封性不好2. 2. 圆柱坐标型圆柱坐标型(R2P)(R2P)圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置, 再附加一个旋转关节来确定部件的姿态。这种机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围可以扩大,且计算简单; 直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力; 能够伸入型腔式机器内部。但是
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