机械理论力学瞬心法.ppt
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1、瞬瞬 心心理论力学中的瞬心理论力学中的瞬心理论力学中的瞬心是在理论力学中的瞬心是在刚体平面运动刚体平面运动中,中,同一同一个物体个物体中,中,瞬时速度为零瞬时速度为零的点。的点。P AvABvBPvBvAPvAvB理论力学中瞬心的位置vAvB vAvB vAvBP 机械原理中的瞬心机械原理中的瞬心做做面相对运动面相对运动的的两构件两构件上在任一上在任一瞬时瞬时其其绝对速绝对速度相等度相等的的重合点重合点。也即:速度矢量也即:速度矢量(大小、方向大小、方向)完全相等的点。完全相等的点。任意任意平面相对运动平面相对运动都可以分解成都可以分解成2类运动类运动(低副):(低副):转动(副)转动(副)、
2、移动(副)移动(副)。转动副转动副的的瞬心瞬心12P12移动副移动副的的瞬心瞬心21P1221r rO21O12O三心定理三心定理 3个彼此作平面运动的构件共有3个个瞬心瞬心,且必位于同一条直线上必位于同一条直线上。铰链四杆机构铰链四杆机构的瞬心瞬心1.瞬心的总数K: 4*(4-1)/2=6 6 6 62.用直接观察法确定瞬心P12P12P12P12、P23P23P23P23、P34P34P34P34、P14P14P14P14;3.用三心定理三心定理三心定理三心定理确定瞬心P13:对于构件1、2 2 2 2、3,P13必在P12和P23的连线上对于构件1、4 4 4 4、3,P13必在P14和
3、P34的连线上上述两条直线的交点就是瞬瞬瞬瞬心心心心P13P13P13P13;4.同理,可得瞬心瞬心瞬心瞬心P24P24P24P24;1 1 1 12 2 2 23 3 3 34 4 4 4P P P P12121212P P P P23232323P P P P34343434P P P P14141414P P P P24242424P P P P13131313相对于凸轮凸轮凸轮凸轮,从动杆从动杆从动杆从动杆的运动可分解为: 绕接触点N的转动-(转动副转动副转动副转动副) 沿N点的切线移动v (移动副移动副移动副移动副)转动副的瞬心为点N;移动副的瞬心为与速度v垂直的直线上; 综上:凸轮
4、副的瞬心位于过凸轮副的瞬心位于过凸轮副的瞬心位于过凸轮副的瞬心位于过N N点的点的点的点的凸轮法线上。凸轮法线上。凸轮法线上。凸轮法线上。同理:可以得出齿轮副的瞬心线可以得出齿轮副的瞬心线可以得出齿轮副的瞬心线可以得出齿轮副的瞬心线。凸轮副凸轮副的瞬心瞬心-vNrb OP12P12高副的瞬心瞬心在接触点的公法线上接触点的公法线上。高副高副的瞬心瞬心rb 1O1 13 3顶尖移动从动件凸轮机构凸轮机构的瞬心瞬心活动构件的瞬心P(P P1212):法线n-n上仅P P点点点点处,凸轮1与从动杆2的速度矢量方向速度矢量方向速度矢量方向速度矢量方向相同相同相同相同。且P点处:凸轮1的线速度线速度线速度
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- 机械 理论 力学 心法