技能培训专题机器人坐标系统.ppt
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1、机器人坐标系世界坐标系uu世界坐标系(世界坐标系(World Coordinate SystemWorld Coordinate System,简,简称称WCSWCS)是由三个垂直并相交的坐标轴)是由三个垂直并相交的坐标轴X X轴、轴、Y Y轴轴和和Z Z轴构成,一般显示在绘图区域的左下角,如轴构成,一般显示在绘图区域的左下角,如图图1-71-7所示。所示。X X轴和轴和Y Y轴的交点就是坐标原点轴的交点就是坐标原点OO,X X轴正方向为水平向右,轴正方向为水平向右,Y Y轴正方向为垂直向上,轴正方向为垂直向上,Z Z轴正方向为垂直于轴正方向为垂直于XOYXOY平面,指向操作者,在二平面,指向
2、操作者,在二维绘图状态下,维绘图状态下,Z Z轴是不可见的。世界坐标系是轴是不可见的。世界坐标系是一个固定不变的坐标系,其坐标原点和坐标轴方一个固定不变的坐标系,其坐标原点和坐标轴方向都不会改变,是系统默认的坐标系向都不会改变,是系统默认的坐标系 。机器人坐标系统1.机器人基本坐标系2.本地坐标系3.工具坐标系1.机器人基本坐标系uu定义:机器人安装底座的中心,出厂时已经定义好,操作界面模式中”默认”就是机器人坐标,”当前位置”显示的是法兰平面中心点的值(6轴);丝杆末端的平面中心(4轴)。uu应用:所有坐标系的参考基准,一般的PTP运动的应用使用该坐标系即可。本地坐标系uu定义定义:机器人坐标系的偏移(其他系统也叫工件坐标系)uu应用:应用:一般用于承载治具上有多个工作点的应用,以简化示教点的操作;阵列料盘的搬运,装配,涂胶等工具坐标系uu定义定义:定义在工具末端的用户坐标uu应用应用:应用与轨迹相关的应用;视觉引导、多抓手的抓取、涂胶等
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